科技日报记者 雍黎

我国工业机器人核心基础部件一直受制于人的情况被扭转。4月22日，记者从重庆大学获悉，在该校机械传动国家重点实验室王家序教授的带领下，其高性能机电传动系统教育部创新团队系统攻克了谐波减速器正向设计分析、测试评价体系的共性关键技术，成功研制出高可靠精密谐波减速器系列化产品，通过产学研合作建立了年产3万台以上谐波减速器系列产品的生产线，实现了工业机器人核心基础部件的国产化，并应用于先进制造和战略性新兴产业等重要装备，打破了日本在这一领域的垄断。

该项目属于863计划先进制造技术领域“工业机器人核心基础部件应用示范”主题项目，王家序教授为主题项目首席科学家，项目已经通过科技部专家组验收。

王家序教授(中)及高性能机电传动系统教育部创新团队。受访者供图

15年钻研打破国外技术垄断

工业机器人的研发、制造与应用是衡量一个国家科技创新和高端制造实力与水平的重要标志。工业机器人主要由减速器、伺服电机及控制系统三大核心部件组成，精密减速器是工业机器人中最关键的功能部件，也是目前制约我国机器人产业发展的瓶颈之一。

“打个比方，如果把工业机器人当成人的手臂，减速器就是手臂的关节。”王家序说，减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。工业机器人需要高强度重复运动，关节的好坏就决定了工业机器人动力传动与运动变换的精度、可靠性和使用寿命。在机器人的总成本中，减速器的成本占到了三成以上。

工业机器人关节主要有RV减速器和谐波减速器两种。长期以来RV减速器一度被日本的纳博特斯克公司垄断，谐波减速器一度被日本的哈默那科公司垄断，严重制约了国产工业机器人的产业发展。

与机械传动打了一辈子交道的王家序，一直以敢闯敢拼闻名。面对国产机器人发展急需的精密减速器，一直从事减速器研究的他，2005年带领团队开始了科研攻关，瞄准的是高可靠精密谐波减速器。

王家序说，谐波减速器具有体积小、质量轻、传动比高、精密度高等优势，在轻负载精密减速器领域占有主导地位，不过谐波减速器技术壁垒高，要实现对谐波减速器的自主研发和国产，就要突破齿形设计、材料、加工技术、测试评价等方面的关键技术瓶颈。