军事：中国新型水下机器人曝光称为辽宁舰探伤无需进坞(4)

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　　“我们已经为他设计了五种行走的步态，这是其中的一种，叫对角小跑，是模仿真正的狗小跑的动作，还有遛蹄、跨步等其他的动作行为”兵器无人中心的技术人员介绍说。

　　目前，这只“大狗”已经能够在户外自然路面上自由行走，包括雪地、草地、斜坡等。

　　国产足式机器人在技术方面也取得了突破性进展：一是仿生结构。国产“大狗”是真正依据动物原理来制造的，这需要“功能结构一体化”技术。兵器无人中心调研了大量的动物：马、骡子、狗、藏羚羊等等，最终参考了国际发展的思路，选择了“大狗”。

　　二是行走控制技术。这是足式机器人的关键技术。早期机器人，腿只要跟随指令，到一定时间放到一定位置就可以了，而新一代机器人是要分析落地时腿与地面的力反馈的情况，遇到障碍时要能保持稳定。要能做到推它一下它会退两步然后自动调整，这样才能真正“翻山越岭”。

　　3、小型轮－步式无人平台：越障能力出色

　　目前，国内四足机器人的研究还处于起步阶段，在工程性、可靠性方面存在较多问题，包括液压系统泄漏、动力系统不稳定、发动机噪音大、工艺线路杂乱等。与国外相比，国内四足机器人还存在步态单一、速度较慢、地形适应性差、缺乏自主导航等问题。国内四足机器人，要真正实现与国际接轨，还有很长一段路要走。