首艘“苍龙”级（SS-501）由三菱重工神户造船厂负责建造，日本成为世界上继瑞典“哥特兰”级潜艇后第二个采用斯特林发动机（AIP）系统的国家。“苍龙”级潜艇是日本在二次大战后，建造潜艇吨位最大的一款潜艇。

“苍龙”级水面排水量2950吨，水下排水量约为4200吨，长约84米。由于安装了4台斯特林发动机，因此比“亲潮”级潜艇的水面排水量增加约200吨，艇体长度增加2米左右，外形与“亲潮”级基本相同，艇型采用了所谓的“雪茄形”线型。

“亲潮”级的指挥台围壳和艇体上层建筑的横截面呈倒V字形锥体结构，其艇体和指挥台围壳的侧面敷设了吸声材料，主要目的是为了提高对敌人主动声呐探测的声隐身性。“苍龙”级在继承亲潮级这一优点的同时，进一步在艇体上层建筑的外表面也敷设了声反射材料，使该级潜艇的声隐身性能得到进一步提高。

在“苍龙”级上，斯特林发动机作为辅助动力系统，主要是当潜艇在水下以4～5节的低速航行时使用，以此速度，水下连续潜航至少2周而不必上浮水面，低于4节时持续潜航时间可进一步延长到3周左右。“苍龙”级的AIP系统，除了4台斯特林主机之外，还包括一些相关的辅助性设备，如液态氧舱、废气处理与排出装置等。

在武器装备方面，“苍龙”级拥有6具533mm口径鱼雷管，最多21枚鱼雷，以及潜射型“鱼叉”反舰导弹。

不过，亚洲第一种实战部署的AIP潜艇并非来自中日两国，而是韩国的“孙元一”级常规动力潜艇。但该潜艇实际上是德国214型AIP潜艇的改进型。